Ученик - 『RIKER』

Потом взялся за работу. Первым делом снял с прототипа внешние панели, отключил питание и начал разбирать его по узлам. Что-то сразу уходило в коробку с ненужным, что-то я откладывал в сторону. Несколько деталей решил оставить: они меня устраивали и менять их только ради того, чтобы всё было новым, смысла не было. К концу дня от прежнего робота на столе остались отдельные части, провода и пустой каркас.

Нового Атома начал собирать с центральной рамы. На неё потом должно было навешиваться почти всё остальное, поэтому здесь торопиться не хотелось. Несколько раз проверил размеры, выставил крепления и только после этого затянул их окончательно. Следом поставил тазовый узел и начал собирать ноги: привод, редуктор, датчик положения, сустав, следующая секция. Собрал одну, вручную прогнал по всему диапазону движения, разобрал часть колена, потому что кабель при полном сгибе неприятно натягивался, переложил его и только потом взялся за вторую.

В стопы поставил датчики нагрузки. Они были нужны не только для того, чтобы Атом понимал, коснулся ли пола. По ним система должна была видеть, куда реально ушёл вес и насколько расчётное положение совпадает с настоящим. В симуляции всё было прекрасно. Там пол всегда ровный, детали имеют ровно ту массу, которую им написал, а суставы почему-то не вспоминают внезапно о существовании люфта.

С реальным железом такие чудеса почему-то не происходили.

Когда ноги были готовы, закрепил корпус на страховочной раме. Пока без рук, без большей части обшивки и даже без нормальной головы он выглядел скорее как разобранный манекен, чем как тот самый BD-1 из воспоминаний. Но это уже был манекен.

Подключил нижний контроллер и впервые подал питание только на систему движения. Никакой логики я не подсоединял. Сначала каждый сустав отдельно. Небольшой поворот правой стопы. Колено. Таз. То же самое слева.

Но вот левое колено повело куда-то не туда. Дал команду согнуться на несколько градусов, а оно дёрнулось в противоположную сторону. Аварийное ограничение сработало раньше меня и тут же сняло питание с привода.

— Охрененное начало. — сказал я самому себе.

Минут через пять нашёл первопричину. Контроллер правильно видел положение сустава, но направление отсчёта у нового датчика оказалось обратным тому, которое стояло в моей модели. Исправил параметр, снова прогнал движение, потом ещё раз. Теперь колено послушно остановилось там, где и должно было.

После этого уже не поленился проверить направление каждого датчика отдельно.

На следующий день дошёл до первой попытки поставить Атома на ноги. Точнее, позволить ему самому удержать себя на них. Страховочная рама всё ещё висела сверху, так что разбить половину только что купленных деталей одним красивым падением я ему не позволял.

Запустил программу удержания равновесия.

Атом выпрямился, замер и почти сразу начал мелко подрагивать в коленях.

— Ну да. Было бы слишком просто.

По журналам команды на приводы шли именно те, которые я ожидал. Датчики тоже не врали. Проблема оказалась в самой настройке управления: в симуляторе реакция суставов была практически идеальной, а реальные приводы отвечали чуть позже. Система замечала отклонение, слишком резко его исправляла, перелетала через нужное положение и тут же пыталась исправить уже собственную поправку.

Уменьшил резкость коррекции, добавил реальные задержки в модель и снова запустил.

Дрожь стала меньше.

Ещё раз.

Почти исчезла.

Потом я слегка толкнул его в бок. Атом качнулся, переставил стопу и удержался.

Вот тут я уже не смог удержать улыбку.

Дальше пошло веселее. Поставил небольшие манипуляторы, проложил силовые линии и отдельную проводку для сенсоров. Вычислительный модуль занял смешное количество места по сравнению со старой системой. За это он столько стоил. Правда, освободившееся пространство тут же попытались съесть аккумуляторы, преобразователи питания и охлаждение.

С охлаждением пришлось повозиться отдельно. Я сначала слишком плотно упаковал электронику в корпус, и во время длинного теста температура вычислительного блока поползла вверх. Ничего опасного, защита бы всё равно его придушила, но мне не нужен робот, который через полчаса работы решает, что ему пора отдохнуть. Пришлось разнести самые горячие узлы и переделать каналы отвода тепла.

Только после этого занялся головой. Две основные камеры, дальномерный модуль, микрофоны, инерциальные датчики и ещё несколько мелочей. Всё это пришлось калибровать уже на собранном корпусе. Камеры должны были смотреть туда, куда, по мнению программы, они смотрят, а положение головы — совпадать с тем, что видел контроллер. Даже небольшой перекос потом превращался в весёлую ситуацию, когда Атом тянулся рукой немного левее предмета и искренне считал, что всё делает правильно.

Первые шаги я снова проводил со страховкой.

Один шаг. Остановка. Проверка журналов.

Второй.

На третьем он слишком рано перенёс вес и повис на страховочном креплении.

Я вернул его в исходное положение, поправил модель распределения массы и попробовал ещё раз. Потом ещё. Потом заставил пройти метр. Развернуться. Обойти ящик. Остановиться, когда перед ним неожиданно выставлял ногу.

Через несколько дней я уже специально таскал по мастерской всякий мусор и менял положение предметов, чтобы не позволять программе привыкнуть к одному идеальному маршруту.

Самым странным было то, насколько сильно отличалось обучение в симуляторе от того, что происходило здесь. За три месяца я прогнал программу через огромное количество ситуаций. В виртуальной среде Атом ходил, поднимал предметы, распознавал инструменты и выполнял простые задания почти без ошибок. В мастерской хватило криво лежащего кабеля, блика на металлической поверхности и чуть скользкого пола, чтобы сразу вылезло то, о чём я вообще не думал.

Мне это даже нравилось.

Речь подключил одной из последних. Распознавание голоса уже работало в симуляции, но живые микрофоны быстро напомнили, что в настоящей мастерской есть приводы, вентиляция, инструменты и я сам имею привычку говорить, отвернувшись в другую сторону. Пришлось отдельно настраивать очистку звука и несколько раз переучивать систему на моём голосе в разных условиях.

Когда основные тесты наконец перестали находить что-нибудь критичное каждые пять минут, снял страховку совсем.

Атом стоял передо мной уже полностью собранный. Не точная копия BD-1 — да и не нужна она мне была. Корпус